轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)械手控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)是整個(gè)機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)健和核心。它的結(jié)構(gòu)和功能上的合理劃分與巧妙實(shí)現(xiàn)，對(duì)提高機(jī)械手整體的可靠性、實(shí)用性具有著非常重要的意儀，同時(shí)也是降低制造成本、縮短開(kāi)發(fā)周期的途徑。

       機(jī)械手的控制系統(tǒng)一般是使用機(jī)械手運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)為目的，包括高性能的計(jì)算機(jī)及相應(yīng)的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機(jī)械手的控制部分可分為四個(gè)部分：機(jī)械手及其感知器、環(huán)境、任務(wù)、控制器。機(jī)械手是由各種機(jī)構(gòu)組成的裝置，它通過(guò)感知器的內(nèi)部傳感器實(shí)現(xiàn)本體和環(huán)境狀態(tài)的檢測(cè)和信息交互；環(huán)境即指機(jī)械手所處的周?chē)h(huán)境；任務(wù)是指機(jī)械手要完成的操作，它需要適當(dāng)?shù)某绦蛘Z(yǔ)言描述，并且把它們存入控制機(jī)當(dāng)中，隨著系統(tǒng)的不同，任備的輸入可能是程序方式，或文字、圖形或聲音方式；控制器包括軟件和硬件兩大部分，相當(dāng)于機(jī)械手的大腦，它以計(jì)算機(jī)或?qū)Ｓ每刂破鬟\(yùn)行程序的方式來(lái)完成給定的任務(wù)。

       轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的硬件一般包括三個(gè)部分：

       1、感知部分；用來(lái)收集機(jī)械手的內(nèi)部的內(nèi)部和外部信息，如位置、速度、加速度傳感器可按受機(jī)械手的本體狀狀，而視覺(jué)、觸覺(jué)、力學(xué)等傳感器可感受機(jī)械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。

       2、控制裝置；用來(lái)處理各種信息，完成控制過(guò)程，產(chǎn)生必要的控制指令，它包括計(jì)算機(jī)相應(yīng)的接口等；

       3、驅(qū)動(dòng)部分；為了使機(jī)械手完成操作及移動(dòng)功能，機(jī)械手各關(guān)節(jié)可選用氣功、液動(dòng)、電氣等方式驅(qū)動(dòng)。

       轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求

       對(duì)于一般的轉(zhuǎn)彎網(wǎng)帶輸送機(jī)控制系統(tǒng)有著以下控制的要求：

       1、穩(wěn)定性；穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動(dòng)后其運(yùn)動(dòng)性能從偏離平衡點(diǎn)恢復(fù)到原平衡點(diǎn)狀態(tài)的能力。穩(wěn)性定是一般自動(dòng)控制必須滿足的基本要求，對(duì)穩(wěn)定性的研究是自動(dòng)化控制系統(tǒng)中的一個(gè)基本問(wèn)題。

       2、過(guò)渡過(guò)程性能；描述過(guò)液過(guò)程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)時(shí)具有較小的超調(diào)和震蕩性；系統(tǒng)由初始狀運(yùn)動(dòng)到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時(shí)間表示系統(tǒng)過(guò)渡過(guò)程的快速程度。

       3、穩(wěn)態(tài)誤差；穩(wěn)態(tài)誤差是在過(guò)渡過(guò)程結(jié)束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實(shí)際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差�？刂葡到y(tǒng)的靜態(tài)誤差越小，說(shuō)明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項(xiàng)重要指標(biāo)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的任務(wù)之一就是兼顧其他性能指標(biāo)的情況下，使得穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個(gè)允許的限制值。